豆漿因富含高品質的植物性蛋白質和多種重要營養素而聞名，包括易於人體消化吸收的維生素A、B群、大豆異黃酮、皂素、大豆卵磷脂、膳食纖維、磷、鐵、鋅等。此外，豆漿不含乳糖和膽固醇，因此對於有乳糖不耐症和心血管疾病高風險族群而言，是比牛奶更好的選擇。這些優點也讓豆漿被譽為植物界的牛奶。
豆漿每100毫升的熱量為56大卡，比牛奶的63大卡還要低。豆漿是以黃豆製成的產品，含有牛奶所沒有的膳食纖維，因此具有增進飽足感和預防便秘的功效，有助於瘦身。這些優點也是選擇豆漿而非牛奶的原因之一。
豆漿對人體有多方面的好處。它富含Omega3脂肪酸，這種人體無法自行合成的健康脂肪，與降低失智症的風險有關。豆漿中的鎂、鈣元素則能降低腦血脂，防止腦栓塞和腦出血。此外，豆漿是人體吸收鉀的好來源，有助於維持較低的血壓和規律的脈搏，對心血管健康有益。豆漿中的各種營養素還能降低血清膽固醇濃度，防止高血壓和冠心病。對於女性而言，每100毫升的豆漿含有25毫克的大豆異黃酮，可補充雌激素，減少更年期症狀。此外，豆漿所含有的大豆異黃酮能夠降低血糖水平，改善糖尿病患者的糖耐力，是一種適合糖尿病患者飲用的健康飲品。
豆漿雖然有多種好處，但是也有一些飲用上的禁忌需要注意。以下是一些需要注意的事項：
腸胃不好、胃炎、胃潰瘍患者、術後體虛或養病中的人以及未滿一歲的嬰兒應該少喝豆漿，因為豆漿會產生氣體並刺激胃酸分泌，對這些人來說可能會有不適感。
腎功能不佳的人、洗腎病人、需嚴格控制蛋白質攝取量者以及高尿酸血症患者應該以少量飲用豆漿為佳，因為豆漿在代謝過程中會在細胞內產生核酸和尿酸，又富含普林，可能會對這些人造成負擔。
豆漿中的草酸鹽會與腎中的鈣結合，易形成結石，因此腎結石患者不宜飲用豆漿。
豆漿與紅黴素等抗生素一起服用會不利藥物吸收，服用抗生素後最好隔1個小時以上再飲用豆漿。
黃豆是食物過敏原之一，對黃豆過敏的人應避免飲用豆漿。
豆漿是可以天天喝的，但是要注意適量，不要喝太多，也不要用豆漿代替水。衛福部台中醫院放射腫瘤科主任廖志穎指出，雖然日常食用黃豆、攝取大豆異黃酮對健康有益，但食物都是過猶不及，大量、單一的飲食模式會有風險。國健署建議，成人每天飲用250~500cc的豆漿為宜。另外，每100cc的豆漿鈣含量只有15毫克，遠低於牛奶的100毫克，因此不應以豆漿取代牛奶作為日常補鈣之用。